網(wǎng)上有很多關(guān)于pos機(jī)輸入x,Lua語言在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用入門的知識(shí)，也有很多人為大家解答關(guān)于pos機(jī)輸入x的問題，今天pos機(jī)之家(www.dprolou.com)為大家整理了關(guān)于這方面的知識(shí)，讓我們一起來看下吧!
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pos機(jī)輸入x
Lua 是一種強(qiáng)大、高效、輕量、可嵌入的類C腳本語言，支持過程式編程、面向?qū)ο笫骄幊?、函?shù)式編程和數(shù)據(jù)描述。
print("Hello" .. " World!")
Lua的讀音盧阿（LOO-ah），在葡萄牙語里是月亮的意思
Lua的官方網(wǎng)站：https://www.lua.org/
Lua的入門教程：
https://www.lua.org/pil/contents.htmlhttps://www.w3cschool.cn/lua/誰在使用Lua
Adobe Photoshop游戲產(chǎn)業(yè)首選的腳本語言：魔獸世界、大話西游絕大多數(shù)手游都用Lua寫游戲邏輯，方便做安裝后的熱更新Lua的特點(diǎn)
快速，其他語言談?wù)撈饒?zhí)行效率時(shí)，通常會(huì)說“和Lua一樣快”可移植性（標(biāo)準(zhǔn)C實(shí)現(xiàn)），可以運(yùn)行在Windows，Linux，移動(dòng)設(shè)備和其他嵌入式設(shè)備（甚至樂高的MindStorms）可嵌入性，可以作為一種動(dòng)態(tài)特性嵌入到其他語言中，如C、C++、Java、C#、SmallTalk，甚至其他腳本語言如Perl，Ruby。簡(jiǎn)單的強(qiáng)大性，Lua不是原生的面向?qū)ο笳Z言，但可以通過元編程支持面向?qū)ο?。短小精湛，壓縮后大小為350k，一首編碼率為128kbps的mp3大小接近4M。Getting Started
運(yùn)行環(huán)境：二進(jìn)制安裝包“Lua for Windows”
編輯器：推薦Sublime（內(nèi)建對(duì)lua的支持，直接可以build運(yùn)行）
交互式編程
> Lua -i> Print("Hello World!")
腳本式編程，新建一個(gè)后綴名為.lua的文件，如hello.lua，內(nèi)容如下
print("Hello World!")
通過在console中輸入lua hello.lua來運(yùn)行該lua程序（確保console當(dāng)前目錄與lua文件在同一個(gè)目錄下）
變量
全局變量
name = "Elon Musk"
局部變量
local name = "Musk"-- 局部變量只在作用域（程序塊）中起作用，典型的程序塊，如下-- 1. 函數(shù)function sum(a, b) -- 函數(shù)開始即塊開始 local s = a + b return s -- 函數(shù)結(jié)束即塊結(jié)束end-- 2. 代碼塊if spring_is_comming then -- 塊開始 local rocket_is_ready = true if rocket_is_ready then --launch_it() end -- 塊結(jié)束end-- 3. 文件-- 文件開始即塊開始local filename = "hello.lua"-- 文件結(jié)束即塊結(jié)束
數(shù)據(jù)類型
-- nil, 未初始化的變量的默認(rèn)值為nil，即為空print(bezos)-- numberlocal price = 1.2print(type(price))-- boolean, true or falselocal today_is_weekend = falseprint(type(today_is_weekend))-- stringbezos = "Boss of Blue Origin"print(type(bezos))-- tablevalues = {1, 4, 9, 16}for i=1,#values do print(values[i])endpos = {x=1, y=2, z=3}print(type(pos))print(pos.x, pos.y, pos.z)-- functionfunction do_something() step_1() step_2() step_3() ...end-- userdata -- 自定義數(shù)據(jù)類型，如系統(tǒng)中的JointTarget、RobTarget、ToolData等
賦值
-- SpaceX 2022年發(fā)射任務(wù)launch_times = 36target_of_IM_1 = "MOON"launch_tasks = {"IM-1", "TRANSPORTER-3", "獵鷹重型USSF-44"}im_1 = { name = "IM-1", date = "2022-1-30"， load = "Moon Detector from Intuitive Machines"}
循環(huán)
local sum = 0-- forfor i=1,10,1 do sum = sum + iendprint(sum)-- whilesum = 0local i = 0while i <= 10 do sum = sum + i i = i + 1endprint(sum)-- while breaksum = 0i = 0while true do if i > 10 then break end sum = sum + i i = i + 1end
條件判斷
if is_sunny then -- launchelse -- cancel the launch taskendif wind_force == 7 then -- do somethingelseif wind_force == 8 then -- do somethingelseif wind_force == 9 then -- do somethingelse -- cancelend
函數(shù)
函數(shù)是完成特定任務(wù)或功能的語句組合?？梢酝ㄟ^名字加小括號(hào)的方式來調(diào)用指定函數(shù)。
function launch(rocket) local ret = test() if not ret then return false end add_fuel() load_detector() return ignite()end
運(yùn)算符
操作符
描述
+
加法
-
減法
*
乘法
/
除法
%
取余
^
冪運(yùn)算
-
負(fù)號(hào)
庫函數(shù)
Lua提供很多庫函數(shù)，如string、os,、math、table
string
print(string.upper("Hello"))print(string.lower("Hello"))print(string.reverse("Hello"))print(string.len("Hello"))-- formatprint(string.format("The result is: %d\", 3))-- find-- 使用正則表達(dá)式進(jìn)行數(shù)據(jù)提取 {{x,y,z},{q1,q2,q3,q4}}local str = "{{1.1,1.2,1.3},{1,0,0,0}}"local _, _, x, y, z, q1, q2, q3, q4 = string.find(str, "{{([+-.%d]+),([+-.%d]+),([+-.%d]+)},{([+-.%d]+),([+-.%d]+),([+-.%d]+),([+-.%d]+)}}")if x == nil then returnendprint(x, y, z, q1, q2, q3, q4)
其他庫函數(shù)請(qǐng)?jiān)谛枰褂脮r(shí)自行搜索
機(jī)器人編程
主要關(guān)注以下三個(gè)方面
程序架構(gòu)數(shù)據(jù)類型指令程序架構(gòu)
程序類型
描述
前臺(tái)程序
即主程序，當(dāng)前在程序編輯界面打開的程序。不考慮工位預(yù)約功能
后臺(tái)程序
系統(tǒng)啟動(dòng)后在后臺(tái)運(yùn)行，不依賴于前臺(tái)程序，為了安全考慮后臺(tái)程序不支持運(yùn)動(dòng)指令。
舉例說明
有一項(xiàng)目使用點(diǎn)激光（測(cè)距）來進(jìn)行邊緣檢測(cè)，目前系統(tǒng)提供的SearchL函數(shù)只接收DI信號(hào)輸入，如何把距離轉(zhuǎn)化為DI信號(hào)？坐標(biāo)系
數(shù)據(jù)類型
數(shù)據(jù)類型
描述
JointTarget
關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)，記錄機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的角度信息，單位為角度
RobTarget
空間位置，記錄機(jī)器人空間目標(biāo)位置信息
ToolData
工具數(shù)據(jù)，用于描述工具特征的數(shù)據(jù)，包括mounting, 位置
WobjData
工件數(shù)據(jù)，用于描述工件坐標(biāo)系，包括用戶坐標(biāo)系和物體坐標(biāo)系
LoadData
負(fù)載數(shù)據(jù)，用于描述附加到機(jī)械臂法蘭的負(fù)載信息，如質(zhì)量，質(zhì)心位置，慣量
SpeedData
速度數(shù)據(jù)，包括直線速度，旋轉(zhuǎn)速度，外軸直線速度和外軸旋轉(zhuǎn)速度
ZoneData
區(qū)域數(shù)據(jù)，用于指定轉(zhuǎn)彎半徑
指令
MoveL([motGroup/mecName], toPoint, speed, zone, tool, wobj, [load])
其中括號(hào)包括的參數(shù)是可以省略不寫的，如：
MoveL(toPoint, speed, zone, tool, wobj) 是沒有毛病的。
現(xiàn)階段的機(jī)器人程序都是死的，不會(huì)進(jìn)行聯(lián)想。使用指令前，先看清函數(shù)定義，它需要什么類型的參數(shù)，就給它什么類型的參數(shù)，不要自己想當(dāng)然。
函數(shù)執(zhí)行與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)執(zhí)行
腳本程序在執(zhí)行時(shí)，是一條語句接著一條語句執(zhí)行；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，也是一個(gè)運(yùn)動(dòng)接著一個(gè)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行，在一個(gè)運(yùn)動(dòng)還沒執(zhí)行完之前不會(huì)去執(zhí)行下一個(gè)運(yùn)動(dòng)。像MoveL這種運(yùn)動(dòng)指令存在一種情況，就是函數(shù)執(zhí)行完了，運(yùn)動(dòng)還沒有執(zhí)行完。這就會(huì)導(dǎo)致MoveL之后的SetDO輸出時(shí)間提前了。如果要等運(yùn)動(dòng)執(zhí)行完再輸出DO，需要在SetDO前加入
while GetDO("SYS_SERVO_BUSY") ~= 0 do check_stop() Sleep(10)end
以上
以上就是關(guān)于pos機(jī)輸入x,Lua語言在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用入門的知識(shí)，后面我們會(huì)繼續(xù)為大家整理關(guān)于pos機(jī)輸入x的知識(shí)，希望能夠幫助到大家！
